YAL, robot équilibriste

dimanche 8 février 2004
par  Philo
popularité : 4%

(YAL = Yet Another LegWay = Encore un autre LegWay)

JPEG - 14.8 ko

Les messages d’Allen Foster et Harold Jarvie m’ont prouvé qu’il était possible de contruire un robot auto-équilibré inspiré du fameux LegWay de Steve Hassenplug, et ce en utilisant uniquement des pièces LEGO.

JPEG - 5.8 ko

Le programme de YAL utilise un algorithme PID écrit en BrickOS, traduction directe du code d’Allen Foster. L’entrée est fournie par la différence entre les capteurs de lumière, la sortie est appliquée aux deux moteurs.

Yal fonctionne bien avec un éclairage diffus par le haut, mais n’aime pas du tout la lumière latérale (fenêtres).

Voici quelques vidéos montrant Yal en action (Quick Time, 0.5 to 1Mb)

- Yal debout (assez ennuyeux...)
- A vos rangs... fixe ! Repos... (programme modifié)
- Yal peut être déplacé à la main
- ...ou par une lampe de poche à la lumière atténuée


Encore mieux : la version à un seul capteur de lumière de Frédéric Siva

Frédéric (Légophile Belge qui va peut-être rejoindre les rangs de FreeLUG) a modifié le programme pour que Yal puisse fonctionner avec un seul capteur de lumière : il peut être construit uniquement avec les pièces du Robotics Invention System !

JPEG - 7 ko JPEG - 7.7 ko

Voici le programme modifié de Frédéric.

Il est un peu moins stable que son frère à deux capteurs, mais quand même très convaincant comme vous pouvez juger sur cette vidéo (Avi, 1Mb)


Notes sur l’installation de BrickOS

BrickOS était par le passé notoirement difficile à installer sous Windows (j’ai éssayé plusieurs fois sans succès). Heureusement, John Hansen, auteur de BricxCC, a créé deux installeurs (l’un pour l’environnement Cygwin, l’autre pour BrickOS lui-même) qui rendent la tâche aisée. Mille mercis, John !


Commentaires  (fermé)

mercredi 19 septembre 2007 à 17h40

J’ai le même programme que toi .. dommage :(

(j’arrive tard ?)

Logo de kenvi348
mardi 1er février 2005 à 17h27 - par  kenvi348

Bnjour je suis actuellement en classe de 2nde et nous avons pour projet en ISI de créer une tondeuse a gazon en légo avec mindstorms et avec mon equipe nous voulions savoir si vous pouviez nous donner quelques astuces , solutions et conseils pour notre projet ce qui pourrait beaucoup nous aider dans la realisation de ce mini projet de 2nd (nous somes débutants et nous n’y connaissons rien en lego :) )
Je vous donne mon adresse pour me contacter : kenvi34@hotmail.com
Merci de votre attention et a bientot

Logo de clems
lundi 20 septembre 2004 à 21h03 - par  clems

pour que yal fonctionne..il faut une surface blanche...et bien éclairée..si possible du dessus..et là ca devrait passer nickel

Logo de clems
dimanche 19 septembre 2004 à 22h31 - par  clems

il faut charger les 2 installations dont parle l’article....ensuite tu download le firmware brickos avec brixcc et apres tu relance brixcc en mode "brickos" puis tu le compile et tu l’envoie....normalement ca ca marche....pour la suite...moi ca marche pas ;-)
j’espere t’avoir aidé

Logo de clems
dimanche 19 septembre 2004 à 22h28 - par  clems

j’ai réussi à installer brickos sur le rcx....alors tout content je met le programme....mais là...ca marche pas !!!! il bipe une fois et puis les moteurs se mettent à tourner et ne s’arretent pas.....svp aidez moi !!!

Logo de thomas
samedi 21 août 2004 à 08h27 - par  thomas

le programm de fred ne veut pas etre compile et envoye a mon rcx avec BRIXCC. Comment dois je faire, ou quel logiciel dois utiliser ?

Logo de vauban53
lundi 9 février 2004 à 10h52 - par  vauban53

pour l’instalation...
oui j’en sais quelque chose..

2 semaines de galeres, mais je connaissais pas freelug.

Ca vaut vraiment le coup..
il accepte le NQC ,C et C++ Java et Forth. Heu !!! j’allais oublier Pascal..
En fait une vrais console de programmation digne des meilleures consoles professsionelles pour "API" (automates programmables industriels)
j’avais pas mieux au job..

La vrai difficulté s’est d’instaler les compilateurs des langages..

Il manque un peut de doc en français, mais google aide bien...

pour YAL grillé sur le poteau...
il me reste plus qu’a faire un yal suiveur de ligne.

Agenda

<<

2016

 

<<

Décembre

 

Aujourd'hui

LuMaMeJeVeSaDi
2829301234
567891011
12131415161718
19202122232425
2627282930311
Aucun évènement à venir les 12 prochains mois

Brèves

29 juillet 2011 - Mise à jour des pièces LDraw 2011-01

La première mise à jour des pièces LDraw pour 2011 est désormais disponible ! Au sommaire, 486 (...)

28 mars 2011 - Reportage sur la chaine de fabrication LEGO

Un reportage de National Geographic sur la compagnie LEGO, et plus particulièrement sur la (...)

23 février 2011 - Pierre Normandin présente le nouveau train LEGO Maersk 10219 en vidéo

Notre ami Pierre Normandin, designer LEGO CITY, présente dans cette vidéo le nouveau train LEGO (...)

31 décembre 2010 - Mise à jour des pièces LDraw 2010-03

Une nouvelle mise à jour des pièces officielles LDraw est disponible ! Au sommaire, 456 nouveaux (...)

21 juillet 2010 - Nouveau magazine LEGO dans les kiosques

Nouveauté dans les kiosques, le magazine LEGO n°01 vient de sortir. Au sommaire, pas grand (...)